KESKUSTELU

Ehkä tuossa tapauksessa pyörillä tai telaketjuilla liikkuva voisi olla helpompi lähtökohta. Jos sen ylipäätään pitää olla liikkuva.




Tuo vaikuttaa hyvältä projektilta. Sellaisen voisi tehdä itsekin. Jätän kyllä pois ne lepertelyt ja hieronnan, jotka hoidan vallan mielelläni itse, ja lisään niiden tilalle "miesten työt".

Linkataanpas nyt tänne devmaster.net. Kattava database niin ilmaisista kuin maksullisista pelimoottoreista, hyvin hakuominaisuuksin. Jollei juuri pelimoottorin ohjelmoiminen se juttu, valmiilla moottorilla säästää julmetusti aikaa. Voi keskittyä itse sisältöön. Toiminallisuus, keinoälyt ja muut suht vaivattomasti skriptaten. Varsinaisia pelejä tehnyt sitten C64-aikojen, mitä nyt yhden autoilun omaksi iloksi, lähinnä joitakin realtimesimuja ja esittelyjä. Gamecore tahi Unity sellaisia joita heittämällä suositella.

Minuakin robotit ja erityisesti kävelevät sellaiset ovat jostain syystä kiehtoneet pitkään.

Kävelyalgoritmin kehittämiseen voisi sopiva geneettinen algoritmi olla erittäinkin hyvä lähestymistapa. Se tietysti vaatisi käytännössä täysin simuloidun ympäristön, sillä muuten ei kyllä erkkikään jaksaisi tarvittavia testejä yli ehkä tuhansien sukupolvien sadoilla eri yksilöillä suorittaa.

Pitäisikö perustaa joku Open Source -tyylinen yhteisö kävelyrobottien ja niiden algoritmien sekä kehitysympäristöjen laatimiseksi? Simulaatioympäristöhän voisi palvella yhtä hyvin myös käsin tehtyjen kävelyalgoritmien testaamista ja kehittämistä ja miksei myös kävelevien robottien mekaniikankin suunnittelua.

Tarvittaisiin aika hyvä fysiikkamallinnus ja optionaalinen lisäkarkki aiheesta innostuneille olisi mallinnusten graafinen esittäminen. Jokin perustavanlaatuinen fyysinen metamalli eli kuvauskieli robomekaniikalle pitäisi olla ja siihen liittyvät ohjelmalliset alkeistoiminnot, kuten erilaisten aktuaattoreiden käyttö. Metamalli voisi tarjota esimerkiksi kokoelman erilaisia perusmekaanisia aktuaattoreita (hydrauliikkasylinteri, askelmoottori, mitä nyt kyseeseen tuleekaan), erityyppisiä niveliä ja jäykkiä kappaleita joihin muita osia voi kiinnittää.

Sitten vain jokin palvelu nettiin pystyyn jossa erilaisia testejä voi suorittaa ja vaikka omalla koneella p2p-tyyppisesti myös jaaa omia kehitystestejä tai antaa toisille palvelun käyttäjille prosessoriaikaa näytönsäästäjänä jne. Kompuroivia ja kehittyviä virtuaaliroboja olisi hauska katsella.

Mitenköhän helposti saisi muotoiltua sekä mekaanisen kehityksen että ohjausalgoritmit kehittymään yhdessä evolutiiviesti?

Mekaniikan ja kävelyn kehittämisen kannalta robot saisivat olla ohjelmallisesti täysin tietoisia ympäristöstään mutta tietysti hauska lisäominaisuus voisi olla myöskin sensoreiden mallintaminen. Esimerkiksi niin että robon käsitys lähiympäristöstään olisi rajattu, epätarkka ja jonkun kohinan tai rajoitteen verran virheellinenkin.

Reitinvalinta-algoritmit ja muut korkeamman tason älyominaisuudet saisi ehkä myös liitettyä systeemiin mutta se on taas oma lukunsa.

Ideana oli kaiketi se, että geneettinen algoritmi oppii tekemällä ja optimoi sen kävelyn ohjauksen itsekseen.



Niin no jos se algoritmi on fiksusti tehty, niin sehän oppii kävelemään epätasaisellakin alustalla. Siinä se ero onkin.



Simulaattorin etu olisi mm. se, että sitä mekaniikkaa ei tarvitsisi hieroa ja miettiä satoja tunteja vaan se mahdollistaisi helpon prototyyittelyn. Fyysisen robon voisi tehdä vasta kun design on todettu toimivaksi, jos sellaisen tahtoisi.

Niin kai, mutta ei tuossa ollut sen suurempaa fiksuutta, kun että se siirsi aina kolmea jalkaa kerrallaan (mikä tosin lienee aika optimaalinen tapa kävellä suoraan tasaisella alustalla). Kääntymiseen oli oma algoritmi. Ilmeisesti se ei osannut edes yhdistää noita, eli kävellä kaartaen, tai ainakaan sitä ei näytetty.

Kun joskus itse mietin sitä, niin kaarrossa menee jalkojen tahti sekaisin. Ellei sitä korjaa jollain tavalla, niin sitten robotti menettää ennen pitkää tasapainonsa.




Tuo minullakin oli mielessä, että geneettisellä algortimilla voisi panna tietokoneen hoitamaan osan ajatustyöstä. Siltä se käy aika paljon vikkelämmin, kunhan vain muotoilee ongelman oikein.




Niin minäkin ajattelin. Kun olisi toimiva algoritmi, niin voisi saada inspiraation tehdä sen robotin. Toisaalta jos tekisi robotin, se voisi motivoida kehittämään kävelyalgoritmin. Minusta kuitenkin se mekaniikka ja elektroniikkapuoli on se kiinnostavampi ja koodaus "ihan kivaa".

http://www.aamulehti.fi/Ulkomaat/119469 ... video.html

Juokseva, epätasaisella maastossakin liikkuva robotti. (Videolla on kyllä jokin tuki, mutta väittävät ainakin että toimii) Tutkijat sanoivat salaisuudekseen sen että yksinkertaisesti matkivat ihmisjalan rakennetta.

Japanilaisilla on taasen robottien maratonjuoksukilpailuja.

Robotin ohjelmoiminen ja tekeminen olisi kyllä mahtavaa, mutta taitaisi mennä yli mun ymmärryksen kyllä. Vaatii kyllä jo vähintään 150 äo että pystyy rakentamaan edes jotai simppeleitä roboja.


Mitäs mieltä muuten on porukka tällaisesta ohjelmoitikielestä kuin python? Onko kukaan ohjelmoinu sillä? Ite asensin tämän ja pitäisi varmaan kokeilla jossain vaiheessa ja yrittää säätää jotai sillä.

Ei se robotin ohjelmoiminen ole niin hankalaa puuhaa

Itse olen harrastellut nyt päälle kuukauden mikroprosessorin ohjelmointia, eikä tämä kovin vaikealta tunnu. Itselläni on hieman ohjelmointitaustaa tietokonesovellusten ohjelmoinnista, ja siitä on ollut apua aika paljon : Perusjutut eivät ole tuottaneet minkäänlaisia hankaluuksia.

Itse olen aloittanut Arduino - mikroprosessorilla. Homma menee periaatteessa niin että voit viedä siihen sisään sensoridataa (esim. lämpötilasensori), ja asetat levylle säännöt minkälaisia toimintoja aloitat jos huomaat sensorin signaalin ylittävän tietyn arvon (esim. lämpötila > 50 C)... Voit esim. ohjelmoida ledit vilkkumaan varoitukseksi tai sitten tässä tapauksessa olisi ehkä järkevää laittaa jäähdytyslaitteisto toimintaan tjsp. Levyn ohjelmointi tapahtuu USB -kaapelin avulla suoraan tietokoneelta. Ohjelmointiin ladataan sovellus Arduinon nettisivulta http://www.arduino.cc .

Tämä on jännää puuhaa, ja kokoajan oppii lisää asioita elektroniikasta. Ei muutakuin kokeilemaan jos asia kiinnostaa Itsekin olen aloittanut harrastamisen suht. vanhalla iällä, joten ei se ikäkään ole mikään rasite, mikäli sitä on ehtinyt kertyä.

Jos on kiinnostunut arcadepelaamisesta voi kokeilla rakentaa oman peliohjaimen (ei ole vaikeaa eikä vaadi mitään pitkällisiä insinööriopintoja).
Täällä pääsee alkuun: http://arcadecontrols.com/arcade.htm
Itse tein helpomman kautta tällä: http://www.ultimarc.com/ipac1.html . Napit ja joystickit tilasin Japanista ja sahasin paikallisessa työpajassa niitä varten puusta kotelon ja kytkin I-PAC:n kautta usbilla mikroon, jossa pyöri MAME-emulaattori. Projekti jäi ajanpuutteen takia kesken enkä ehtinyt rakentaa varsinaista arcadekaappia loppuun, mutta osat ovat vielä varastossa odottamassa.

Niin ja unohtui mainita, että MAME:a ei tietenkään tarvita. Riittää, että oma softa kuuntelee juuri MAME:n default näppäimiä ja tuon voi ohjelmoida tottelemaan myös eri näppäinjoukkoa. I-PAC on kuitenkin suunniteltu MAME:lle ja se on helpoin tapa ohjaimen testaamiseen. Suoraviivaisinta on tietysti käyttää enkooderin default-asetuksia (jos tämä nyt ylipäätään ketään kiinnostaa).

Opettele C++ ja DirectX-rajapinta.

Nyt on pari päivää pythonia takana ja osaan jo tehdä esmerkiksi print "hello Kitty!", niin se tekee hello kitty tekstin. JEE!

Osaan nyt myöskin lukea dataa jostain toisesta tiedostosta. Tai ainakin tekstiä. sit osaan myöskin pyytää raakadatasisäänlaittoa.

Vaikuttaa ihan hyvältä ja aloittelijaystävälliseltä kieleltä.

Toi anduirito vaikuttaa aika mielenkiintoiselta, tosin osia ostaessa menee sekasin, joten annoin olla.

Jos ei olisi niin pirun kiire, niin opettelisin itsekin Pythonia.

Pelien lisäksi olisi hauska tehdä musiikkia generoivia ohjelmia. Erityisen hauskaa olisi dynaamisen musiikin väsääminen johonkin peliin. Säveltäminen + ohjelmointi + pelisuunnittelu = fun^3

Pythonin oppii kun parina iltana lukee tutoriaalin läpi.

Itse tein robotin, joka omaa tietoisuuden ja osaa ajatella sekä puhua kuin ihminen. Salaisuuteni oli se, että yksinkertaisesti matkin ihmisen kalllon rakennetta. Eiku hetkinen..